Ce document a été rédigé afin de guider l’équipe de pilotage actuelle et future de l’équipe de Compétition
de Robotique FIRST 5528, l’Ultime de l’Institut Secondaire Keranna. Il contient des stratégies possibles et
des entraînements afin de se préparer aux compétitions. Ce document s’adresse principalement aux pilotes,
copilotes et coachs. L’équipe de scouting peut également en tirer avantage afin de mieux comprendre les
diverses stratégies que pourrait employer les équipes sur le terrain.
Afin de devenir la meilleure équipe de pilotage possible il faut du travail acharné, établir de bonnes stratégies
et de l'entraînement. Rappelez-vous toujours qu'une bonne équipe de pilotage peut gagner avec un robot peu
performant. Mais un bon robot ne peut pas gagner avec une équipe qui ne s’est pas bien préparée.
Il est de votre responsabilité de vous préparer à la fois mentalement et physiquement aux compétitions.
Vos mentors peuvent vous donner des outils pour réussir, mais vous devrez apprendre à vous les approprier.
Il n'existe aucun substitut à une bonne préparation. Vous pouvez vous attendre à suivre un minimum de
formation de pilotage, ainsi que des pratiques continues pendant vos temps libres. En collaboration
avec les mentors, il incombe aux pilotes, copilotes et coachs de planifier et d'assister à ces séances
d'entraînement supplémentaires.
If you do ONE thing, every single match, without fail, you will beat the guy who does many different things poorly. Every time.Karthik KanagasabapathyMentor - 1114 - Simbotics
L'utilisation de ce document par d'autres équipes est autorisée, mais les concepts et idéaux contenus
pourraient ne pas s'appliquer à toutes les équipes. Ce document a été grandement inspiré par le manuel
de l'équipe de Compétition de Robotique FIRST 2168 (Aluminium Falcons).
Pilotage offensif
Chaque match que vous jouez en tant que pilote ou copilote est une expérience unique.
Il peut arriver que vous soyez en mesure de marquer des points sans être gêné par un
adversaire ou un partenaire. L’inverse est aussi possible. Vous pouvez être la principale
cible défensive de l’adversaire ou victime d’une bourde commise par une équipe de votre
alliance. L'important est que, peu importe le cas, vous demeurez calme, précis et efficace.
Lors de l'apprentissage de la conduite offensive, vous devez tenir compte de trois facteurs:
les principes, les stratégies et les styles de conduite. Tandis que les principes de conduite
restent constants, une combinaison de différentes stratégies et styles est souvent requise au cours
d’un match donné.
Principes offensifs
À fond la caisse...
Pendant la saison de construction, vous participerez à des sessions de construction et vous développerez
ainsi un sentiment d'appartenance vis-à-vis le robot. Ce sentiment d'appartenance vous amènera à vouloir
faire attention à celui-ci pendant que vous le pilotez. C'est le contraire de ce qui doit être fait. Le robot
est construit robuste pour une raison, le pousser au-delà de ses limites.
Votre travail consiste à piloter le robot pour gagner. Le travail de l’équipe des puits consiste à réparer le
robot et à le maintenir en parfait état de fonctionnement afin que vous puissiez effectuer votre travail.
...mais protégez vos arrières!
Certains défis nécessiteront un mécanisme qui s'extensionne en dehors de la zone de protection. Les mécanismes avec
lesquels vous marquez sont vos atouts, protégez-les. Vous ne conduiriez pas dans la rue avec les portières de
votre voiture ouvertes sans s’attendre à ce qu’elles soient endommagées. Le même principe s’applique au robot.
Utilisez, lorsque possible, les côtés libres de mécanismes lors de contact avec les robots adverses.
Éviter la vision tunnel.
Trop d'équipes se concentrent sur l'objectif au bout du tunnel, sans remarquer les portes ouvertes qui se présentent
tout au long de celui-ci. Ne manquez pas les opportunités qui se trouvent sur votre chemin. Un léger contact avec
un adversaire dans une zone de pénalité et le tour est joué.
Prévoyez des routes et des objectifs alternatifs. Évitez de vous acharner sur une voie bloquée. Prenez la route secondaire,
vous éviterez ainsi des pertes de temps inutiles.
Soyez un modèle positif et non l’inverse. De bonnes alliances ont failli à leurs tâches car les équipes qui les
composaient étaient incapable de voir au-delà de leur propre objectif individuel. Vous ne pouvez pas tout faire
seul, jouez avec vos partenaires d’alliance et non uniquement à leur côté. Une alliance faible peut avoir énormément
de succès si elle est bien préparée et que chacun connait son rôle.
Apprenez à partager le terrain et profitez de la confusion des alliances adverses mal préparées. Comme dans
tous sports professionnels, les alliances gagnantes jouent en équipe. Apprenez à passer la «puck»!
Suite à un bris sur leur robot, 5553 [Robo'Lyon] change de position avec 3386 [Tornades] afin de préserver la stratégie de match établie.
Une main de fer dans un gant de velours.
Les bonnes équipes de pilotage marquent des points avec finesse. Cette approche permet de marquer avec précision tout
en protégeant les mécanismes.
Il n'est pas toujours nécessaire de foncer sans retenu sur les éléments de jeu. Ceci peut parfois causer des
dommages inutiles, la perte de pièces de jeu ou coincer de votre robot sur des éléments du terrain.
Le temps perdu ne sera jamais récupéré. Certaines équipes peuvent perdre du temps précieux car elles abordent le
jeu avec force plutôt qu’avec finesse. Il vaut mieux prendre quelques secondes supplémentaires pour marquer que
de recommencer plusieurs fois. Cinq secondes correctement jouées peuvent changer l’issue d’un match. Apprenez
à jouer avec finesse, ne perdez pas de temps. Ce n'est pas le nombre d'essais qui compte mais bien le nombre de cycle réussi.
Stratégies offensives
Rôles définis
Ce style de stratégie offensive est basé sur le fait que chaque membre de l’alliance ait un rôle spécifique sur le terrain.
Cela se traduit souvent par un ou deux robots purement offensifs et un robot principalement offensif. La capacité des
équipes à changer de stratégie en cours de match peut constituer un atout considérable pour l’alliance dans son ensemble.
En définissant les rôles, vous permettez à chaque robot de parcourir l'ensemble du terrain de manière contrôlée.
Cela peut impliquer la sélection de certaines tâches pour chaque robot, ce qui inclut, mais sans s'y limiter, que chaque
robot manipule une pièce de jeu qui lui est spécifique.
Zones définies
Cette stratégie offensive s'articule autour de l’identification et l’appropriation de certains endroits sur le terrain.
Chaque membre a une zone assignée permettant ainsi à l'alliance de couvrir avec compétence l’ensemble des zones du terrain.
Utiliser cette stratégie empêche les partenaires de l’alliance de s’immiscer directement dans les mouvements des uns et
des autres mais peut également compliquer le mouvement des pièces du jeu.
Cette stratégie peut être très efficace lorsque l’alliance est correctement organisée et que chaque membre est
utilisé à son plein potentiel.
Styles offensifs
Agressif
Ce style de conduite utilise la force brute pour atteindre les objectifs stratégiques et se caractérise généralement
par la nécessité de passer à travers les adversaires afin d'accéder aux endroits souhaités sur le terrain.
Rappelez-vous que pousser les adversaires de côté ou directement de l'avant vers l'arrière n'est pas toujours efficace.
Percuter le robot adverse sur le coin de son châssis entraînera une rotation de celui-ci et vous permettra de le déstabiliser.
Une transmission forte et solide permettra à ce style de jeu offensif d'être efficace contre 75% de vos concurrents,
il est donc important de connaître les qualités et caractéristiques de vos adversaires (Scouting de puit) et d'affiner votre capacité à les exploiter.
Évitement
Ce style de pilotage vous met en mouvement constant et à la recherche d’ouvertures en défense ce qui contribue à minimiser
vos contacts avec les équipes adverses.
La rapidité et la fluidité sont nécessaires pour une telle conduite.
Ce style de conduite peut être très efficace si vos adversaires se concentrent sur vos partenaires d’alliance, vous laissant
ainsi le champ libre à faire des ravages au point de vue offensif.
Pilotage défensif
La plupart du temps les alliances sous-estiment la valeur de la défense, mais toute équipe championne sait que la
stratégie défensive est absolument nécessaire. Il est bien important de comprendre la différence entre une défense
standard et une défense intelligente. Pour certaines équipes, la défense implique uniquement le plaquage ou l'épinglage
constant d'un adversaire. Bien que dans certains cas, cela puisse être efficace, il est plus probable que ce ne
soit pas la meilleure approche. Plus souvent qu'autrement, la défense intelligente nécessite la capacité à effectuer
plusieurs tâches, à la fois pour protéger et attaquer mais également entraver et limiter l’accès de votre adversaire.
Lors d'un pilotage défensif, gardez en tête votre objectif. Celui-ci doit être unique, un robot ou une zone précise. Vous serez plus
efficace si vous restez concentré sur votre objectif plutôt que d'alterner entre plusieurs cibles.
Ce n'est pas obligatoire d'être en constament en mouvement, surtout si vous défendez une zone. Si vous défendez un robot, garder
une position qui gênera leur production offensive, bougez seulement au besoin. Soyez proactif et non réactif. Les meilleures
manoeuvres défensives sont effectuées à l'avance.
Il existe des méthodes définies pour une bonne défense: attaquer, protéger et leurrer. Dans certains cas, un match
peut nécessiter la mise en oeuvre des trois.
Principes défensifs
Ne jouez pas au plus fort avec les officiels
Les officiels sont formés pour connaître les règles et les appliquer. Il est donc primordial de s’assurer de
jouer dans les limites permises.
Jouez votre meilleure défense, mais ne prenez pas de pénalités. Soyez assez habile pour jouer aux limites des
règles sans jamais en franchir la ligne. Assurez-vous que vos gestes soient clairs et facile à juger pour les officiels.
Laissez une distance sécuritaire entre votre robot et la zone de pénalité.
Il se peut qu’il y ait des moments où prendre une pénalité peut en valoir la peine. Par contre ce n’est pas
votre décision, mais celle du coach. Apprenez les règles, appliquez la stratégie et défendez intelligemment.
L'arbitre agite les mains ? Vous devez absolument connaitre la différence en un compte, une faute et une faute technique.
C'est un excellent indicateur de ce qui se passe sur le terrain. Vous eviterez ainsi de répéter la même erreurs plusieurs fois.
S’adapter à son environnement
Il existe un nombre surprenant de situations pouvant survenir en deux minutes et quinze secondes : des robots qui ne
répondent plus ou qui se brisent, des pièces de jeu devenues indisponibles ou bloquées dans certaines zones, un
changement dans la stratégie anticipée de l’alliance adverse, etc. Soyez vigilant et prêt à réagir à tout moment.
La capacité à s'adapter sur-le-champ à ces changements est essentielle à votre réussite sur le terrain. Des choses
simples comme déplacer un robot en panne afin de bloquer votre adversaire ou tenir les pièces de jeu de vos adversaires
en otage en sont de bons exemples.
Soyez en mesure de reconnaître les changements dans votre environnement et profitez des situations qui vous sont présentées.
Il est également nécessaire d'établir des stratégies alternatives afin de pallier aux éventuels bris sur le robot. Il existe de
multiples façons de contribuer au pointage sans son mécanisme offensif principal. Soyez alerte et n'hésitez pas à modifier votre plan
de match sur le champ.
Le mécanisme principal s'étant décroché et devenu ainsi hors d'usage, le pilote de 5528 [Ultime] décide d'utiliser l'arrière
du robot afin de pousser des cubes vers l'échangeur et son partenaire d'alliance. Par la suite, il va même gêner le travail de l'alliance
adverse et réussi à provoquer quelques pénalités.
Anticiper
La possibilité de maintenir votre adversaire à un score minimal ou de le maintenir dans une zone spécifiée sur
le terrain est renforcée par votre capacité à anticiper ses mouvements.
Vous rencontrerez des adversaires qui tenteront de vous déjouer, soyez attentifs et tentez d’anticiper leurs mouvements.
Prenez note du type de transmission et des mécanismes de vos adversaires avant le match, cela vous aidera à
anticiper les déplacements de ceux-ci sur le terrain.
Stratégies défensives
Attaquer
C'est la méthode de défense la plus populaire et utilise une posture agressive sur le terrain. Selon la puissance
de feu de l’alliance adverse, la manière dont vous attaquez est importante. En moyenne, vous rencontrerez deux
types d'alliances; puissance de feu faible et puissance de feu élevée.
Faible :Il y a un à deux robots sur l'alliance capables de jouer
à un niveau semi-efficace et le ou les robots restants ne contribueront probablement pas du tout. Dans ce cas,
vos objectifs de pilotage devraient probablement être d'empêcher les deux robots semi-efficaces de l'alliance
adverse de marquer des points. En bref, devenez une nuisance pour les deux, de sorte que cela crée de la confusion et des embouteillages pour l'alliance adverse.
Puissante : Cela signifie que vous serez probablement confronté à un
ou deux robots qui seront très efficaces, où l'expression «jouer efficacement»
équivaut à une combinaison de conduite exceptionnel et un robot fiable et efficace. Dans cette situation, il faut
identifier le membre de l'alliance adverse qui est le plus efficace pour marquer des points et jouer une défense de type "Arrêt" contre ce seul robot.
En règle générale, les équipes qui appliquent une défense de style «Arrêt» aiment bloquer leurs adversaires.
L'important est de réaliser que le but ultime n’est pas de coincer le robot adverse contre le mur, mais plutôt
de lui faire perdre son temps. La plupart des défis ont des règles sur le blocage qui vous permettent de bloquer
qu'un certain temps, puis à reculer sur une certaine distance. Le but devrait donc être de faire
obstacle à l’équipe adverse et les forcer à initier le contact sur le côté de votre robot. De cette façon, ce sera
l'équipe adverse qui récoltera les pénalités.
Souvent, le simple fait de bloquer la route habituelle d’un adversaire lui fera perdre énormément de temps (Vision tunnel).
Une équipe qui n’a pas de plan B sera grandement affecté par ce type de défense.
Dans certains cas, vous ne serez pas en mesure de vous mettre en face ou de bloquer votre adversaire, vous devrez donc essayer
de les pousser par le côté. Votre adversaire essaiera de partir et vous deviendrez, comme par magie (forces de frottement
entre les matériaux du pare-chocs), collés l'un à l'autre, ce qui vous permettra de ralentir celui-ci, l'empêchant ainsi de marquer des points.
L'autre façon de contrôler un adversaire est de le contenir dans une zone du terrain. C'est la
meilleure façon de le contrôler, car cela n'est pas considéré comme un blocage. Passez en revue la disposition
du terrain et identifiez les zones potentielles pour ce style de jeu défensif.
Protéger
Ce style de défense a certainement sa place sur le terrain, mais il est beaucoup moins utilisé que la défense
de style «Attaque». La méthode de défense «protéger» utilise une combinaison de protection de vos partenaires
d’alliance contre la défense des alliances adverses et des pièces de jeu.
Une deuxième facette consiste à prendre les pièces de jeu de votre adversaire et à les rendre indisponibles
pour l'alliance adverse tout en les mettant à la disposition de votre propre alliance. Dans le cas de la protection
de votre partenaire d’alliance, vous ne vous souciez plus d’empêcher l’alliance adverse de marquer des points mais
plutôt de garder les défenseurs hors de portée de votre partenaire le plus efficace du point de vue offensif. Bref, vous
devenez son garde du corps personnel.
Dans le cas de la protection des pièces du jeu, le but est de mettre davantage de pièces de jeu à la disposition de vos
partenaires de l'alliance tout en éloignant et en ralentissant votre adversaire. Cette méthode est généralement
utilisée en collaboration avec une technique de pénurie.
Dans certains défis, les pièces du jeu sont uniques à l'alliance, ce qui vous oblige à garder les pièces de jeu
des alliances adverses à distance et à protéger les vôtres.
Leurrer
Cette méthode peut être utilisée lorsque vous êtes en train de vous défendre contre un adversaire et que vous
souhaitez tirer parti des éléments du terrain, de la position relative de votre adversaire sur le terrain, etc.,
comme moyen de défense. À titre d'exemple l’alliance adverse aura, plus souvent qu’autrement, une stratégie de
fin de match. Autoriser votre adversaire à se placer à un endroit sur le terrain qui par la suite vous permettra de mieux
l’empêcher d’atteindre sa position de fin de partie est une facette du leurre.
Le leurre vous oblige à analyser le défi et les divers pièges possibles sur le terrain. Chaque défi apporte différentes
facettes à cette méthode de pilotage afin de leurrer votre adversaire et donner un avantage défensif à votre alliance.
5443 [Les PATenteux] bloquant l'accès à 359 [Hawaiian Kids] (0:56). Par la suite 359 n'a pas d'autre choix que de modifier sa source de cubes, ce qui donne l'occasion à 5443 de piéger le robot adverse dans le fond du terrain. Résultat : pas un seul cube placé pendant 45s.
Entrainements
Lorsque vous serez à l'aise avec les mouvements et le contrôle du robot vous pourrez alors débuter des simulations de match. Pour se faire, pratiquer
vos cycles offensifs et vos stratégie défensives durant une durée de 2 minutes 15 secondes. Cela vous habituera à la durée réelle d'un match.
Vous pouvez également, au besoin et selon le défi, pratiquer également la phase finale d'un match (grimper, stationner, etc.) en suivant les mêmes
périodes de temps qu'un match. Profitez également du moment pour mettre en place et s'approprier des routes alternatives.
Entrainement sans le robot
Il est possible de s'entrainer sans piloter le robot. Souvent, le robot n'est disponible que vers la fin de la période de construction.
Si un mulet est disponible, celui-ci peut servir de robot de remplacement. Mais attention, il se peut que le robot final ne se comporte
pas exactement de la même façon. Un système de propulsion ou des dimensions différentes peuvent amener à un certain ajustement.
Un véhicule télécommandé peut également vous être utile et vous aider à améliorer votre coordination oeil-main ainsi que votre positionnement spatial.
Améliorer la communication entre pilote et copilote
Un élément essentiel à toute équipe de pilotage est la communication. Un manque de communications provoque souvent des erreurs et diminuent grandement l'efficacité de l'équipe. Communiquez vos gestes et vos intentions, même si ceux-ci peuvent paraître anodins.
Certain jeux vidéo comme «Overcooked» ou «Keep Talking and Nobody Explodes» sont de bons outils de pratique.
Dans Overcooked, vous devez répartir vos tâches et communiquez vos besoins afin de servir le plus de plats possibles. Sans communication entre les joueurs, il est carrément impossible de bien performer.
Exercices
Vous trouverez ci-dessous une panoplie d'exercices permettant de pratiquer diverses situations auxquelles vous ferez face. Il se peut que
certains exercices soient plus importants que d'autres selon le défi annuel.
Prenez le temps de maîtriser un parcours et essayer d'améliorer votre temps par la suite. Il est préférable de prendre quelques
secondes supplémentaires que d'accrocher les cônes à plusieurs reprises (Une main de fer dans un gant de velours.).
Chaque parcours peut être également effectuer en inversant la marche avant et arrière afin de relever le niveau de difficulté.
01. Slalom
Le parcours du slalom vous permet de vous familiariser avec les contrôles de base du robot. Cela vous permettra d'améliorer
votre technique de contournement ainsi que de maîtriser la conduite en marche arrière.
Difficulté : Faible
Temps cible : 15 secondes (+/- 2s)
02. Évasion A
Ce parcours permet de pratiquer l'évasion lorsque survient la situation où un robot adverse vous bloque le chemin.
Difficulté : Modérée
Temps cible : 15 secondes (+/- 2s)
03. Précision A
Ce parcours va mettre à l'épreuve votre contrôle de la vitesse du robot ainsi que votre précision de mouvement. Votre but est
d'aller placer une pièce de jeu fictive aux quatre endroits indiqués. Par contre, vous devez effectuer uniquement un léger contact
avec le cône cible.
Difficulté : Modérée
Temps cible : 15 secondes (+/- 2s)
04. Temps de réaction
Vous pourrez tester votre temps de réaction avec ce parcours. Dès que vous aurez franchi les cônes cible, le coach vous annoncera le côté à prendre, gauche ou droite. Vous devrez alors effectuer la manoeuvre d'évasion selon la directon énoncée.
Difficulté : Élevée
Temps cible : 5 secondes (+/- 1s)
05. Précision B
Ce parcours, semblable au #03, mets l'accent sur la précision de la trajectoire du robot. La zone entre les cônes est réduite et requiert donc une précision impéccable.
Difficulté : Élevée
Temps cible : 15 secondes (+/- 2s)
06. Évasion B
Ce parcours permet de pratiquer de nouveau le mode d'évasion mais avec quelques mouvements supplémentaires entres les deux manoeuvres d'évitements. Ceci vous aidera à coordonner des trajectoires différentes lors du jeu et à maîtriser la direction de votre robot.
